Perancangan, Implementasi Dan Evaluasi Kontroler Pid Untuk Sistem Kendali Anti- Sway Pada Rotary Pendulum Dengan Konfigurasi Normal Anti-sway, Position Control Only, Dan Delayed Feedback Control

Abstract

Crane merupakan sebuah alat pengangkut barang-barang berat menggunakan derek jangkung yang berfungsi untuk memindahkan beban dari satu titik ke titik yang lain dengan jarak tertentu. Dalam skala eksperimen, crane dapat dimodelkan dalam bentuk sederhana yang berutujuan untuk simulasi kendali yang cocok digunakan pada crane. Salah satu model sederhana dari crane adalah rotary pendulum. Di dalam penelitian kendali rotary pendulum, posisi sudut pada lengan pendulum dan pendulum ayun menjadi objek utama yang akan dikendalikan. Hal ini bertujuan agar rotary pendulum dapat berputar dan berhenti pada sudut yang diinginkan. Rotary pendulum digerakkan menggunakan motor DC yang perputaran sudut pada lengen pendulum dan pendulum ayunnya dilacak menggunakan sensor encoder. Penelitian ini akan berfokus pada perancangan, implementasi, dan evaluasi pada tiga konfigurasi yang berbeda yaitu normal anti-sway control, position control only, dan delayed feedback control dengan menggunakan kendali PID +PD. Alat rotary pendulum akan dimodelkan dalam bentuk model matematis, hal ini dilakukan untuk mencari nilai dari konstanta PID+PD yang akan digunakan.