Perancangan Dan Pengujian Sistem Kendali Alat Rehabilitasi Kaki Dengan Dua Derajat Kebebasan

Abstract

Pasien pasca fraktur atau patah tulang sering mengalami komplikasi seperti sendi kaku pada bagian anggota gerak yang terdampak. Demikian pula dengan resiko atrofi yang dialami pasien stroke, yaitu berkurangnya massa otot akibat tidak digunakanya otot dalam periode waktu yang lama. Hal tersebut diakibatkan kurangnya mobilitas atau gerakan anggota tubuh pada saat perawatan pasca fraktur dan stroke. Resiko penyakit komplikasi tersebut dapat dihindari dengan latihan ROM (Range Of Motion). Latihan ROM bisa dilakukan menggunakan alat bantu rehabilitasi berupa CPM (Continous Passive Motion) untuk membantu dalam latihan gerak sendi. Namun alat CPM yang ada hanya tersedia di rumah sakit tertentu. Hal ini menyebabkan ketergantungan pasien terhadap fasilitas rumah sakit, sehingga berpotensi banyak pasien yang tidak mendapatkan perawatan ROM dengan baik. Penelitian tugas akhir ini akan menguji dan merancang alat rehabilitasi kaki dengan dua derajat kebebasan menggunakan motor servo dan sistem kendali dengan mikrokontroller Arduino. Hasil dari pengujian motor penggerak bertujuan untuk menentukan apakah layak dan tidaknya untuk diimplementasikan dalam alat rehabilitasi kaki. Selanjutnya pada perancangan sistem kendali akan menghubungkan aktuator beserta komponen elektrik lainya untuk menghasilkan gerakan berupa latihan ROM, dengan sudut gerak menjadi parameter yang akan ditentukan pengguna.