Perancangan Dan Implementasi Kontroler Pid Berdasar Model Untuk Kendali Posisi Sudut Menggunakan Scilab Arduino

Abstract

Secara umum, sistem kendali adalah suatu usaha atau proses untuk mengolah masukan agar mendapatkan nilai pengeluaran. Penggunaan sistem kendali sudah banyak digunakan di segala bidang, baik bidang industri manufaktur maupun bidang lainya. Pengembangan sistem kendali juga sejalan dengan perkembangan teknologi, dimana saat ini teknologi sudah menggunakan otomatisasi dan kendali kontrol untuk mempermudah manusia dalam penggunaanya. Sistem kendali juga membutuhkan kendali kontrol atau kontroler agar nilai masukan yang ditentukan sesuai dengan nilai keluaran yang diinginkan. Pada tugas akhir kali ini, penulis melakukan penelitian terkait kendali kontrol untuk kendali posisi sudut, menggunakan prototipe rotary servo based unit. Komponen utama pada alat rotary servo based unit adalah motor DC dan sensor enkoder. Motor DC sebagai penggerak untuk menunjukan posisi sudut, sensor enkoder digunakan untuk pembacaan pergerakan posisi dari motor DC. Perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini adalah Scilab Xcos untuk merancang model sistem dan mesimulasi sistem kendali. Metode sistem kendali yang digunakan merupakan metode kendali PID (Propotional, Integral, Derivative). Penggunaan kontroler PID bertujuan agar nilai masukan posisi sudut sesuai dengan nilai keluaran yang diinginkan.