Pemanfaatan Kamera Sebagai Sensor Robot Dua Kaki
Abstract
Tugas akhir ini merupakan penelitian terhadap kemampuan dari sensor
kamera CMUcam3 yang berupa pengklasifikasian warna dan penjejakan obyek
berwarna, dan pemanfaatan kemampuan tersebut pada robot dua kaki atau
robot humanoid untuk menyelesaikan tugasnya yaitu mencari dan mendapatkan
suatu target yang berupa obyek berwarna. Penelitian diawali dari mencari tahu
cara agar pengendali robot atau sistem kontroller memperoleh nilai dari
CMUcam3, setelah itu barulah pengupayaan agar robot mampu menyelesaikan
tugasnya dapat dilakukan. Karena untuk membuat robot mampu menyelesaikan
tugasnya, sistem kontroller memanfaatkan nilai yang diperoleh dari CMUcam3.
Langkah-langkah yang harus dilakukan oleh sistem kontroller agar
memperoleh nilai dari CMUcam3 adalah berkomunikasi dengan CMUcam3,
memberikan perintah dengan urutan yang benar pada CMUcam3, dan
selanjutnya menerima sekaligus menyimpan data dari CMUcam3. Kemudian
langkah-langkah yang harus dilakukan oleh robot agar dapat menyelesaikan
tugasnya adalah mengetahui warna dari targetnya, mencari tahu posisi
targetnya, dan selanjutnya melakukan aksi untuk mendapatkan targetnya.
Hasil dari penelitian diuji dengan beberapa percobaan, percobaanpercobaan
tersebut meliputi percobaan pengklaasifikasian warna, percobaan
penjejakan obyek berwarna, dan percobaan robot mencari dan mendapatkan
targetnya. Hasil dari ketiga percobaan tersebut membuktikan bahwa CMUcam3
dapat digunakan untuk pengklasifikasian warna dan penjejakan obyek
berwarna, sistem kontroller berhasil memperoleh nilai dari CMUcam3, dan
robot dapat menyelesaikan tugasnya.
Kata kunci : Otomatis, humanoid, CMUcam3, sistem kontroller
Collections
- Mechanical Engineering [555]