Pemanfaatan Kamera Sebagai Sensor Robot Dua Kaki

Abstract

Tugas akhir ini merupakan penelitian terhadap kemampuan dari sensor kamera CMUcam3 yang berupa pengklasifikasian warna dan penjejakan obyek berwarna, dan pemanfaatan kemampuan tersebut pada robot dua kaki atau robot humanoid untuk menyelesaikan tugasnya yaitu mencari dan mendapatkan suatu target yang berupa obyek berwarna. Penelitian diawali dari mencari tahu cara agar pengendali robot atau sistem kontroller memperoleh nilai dari CMUcam3, setelah itu barulah pengupayaan agar robot mampu menyelesaikan tugasnya dapat dilakukan. Karena untuk membuat robot mampu menyelesaikan tugasnya, sistem kontroller memanfaatkan nilai yang diperoleh dari CMUcam3. Langkah-langkah yang harus dilakukan oleh sistem kontroller agar memperoleh nilai dari CMUcam3 adalah berkomunikasi dengan CMUcam3, memberikan perintah dengan urutan yang benar pada CMUcam3, dan selanjutnya menerima sekaligus menyimpan data dari CMUcam3. Kemudian langkah-langkah yang harus dilakukan oleh robot agar dapat menyelesaikan tugasnya adalah mengetahui warna dari targetnya, mencari tahu posisi targetnya, dan selanjutnya melakukan aksi untuk mendapatkan targetnya. Hasil dari penelitian diuji dengan beberapa percobaan, percobaanpercobaan tersebut meliputi percobaan pengklaasifikasian warna, percobaan penjejakan obyek berwarna, dan percobaan robot mencari dan mendapatkan targetnya. Hasil dari ketiga percobaan tersebut membuktikan bahwa CMUcam3 dapat digunakan untuk pengklasifikasian warna dan penjejakan obyek berwarna, sistem kontroller berhasil memperoleh nilai dari CMUcam3, dan robot dapat menyelesaikan tugasnya. Kata kunci : Otomatis, humanoid, CMUcam3, sistem kontroller