Perancangan Dan Implementasi Sistem Kendali Untuk Rotary Pendulum Dengan Kontroller Pid Menggunakan Scilab-Arduino

Abstract

Tugas akhir kali ini melakukan penelitian terkait kendali kontrol untuk mengurangi ayunan akibat pergerakan rotasi dari sebuah objek kendali. Untuk melakukan penelitian terkait kendali ayunan akibat gerakan rotasi, digunakan prototipe rotary pendulum. Komponen utama pada alat rotary pendulum adalah motor DC, pendulum ayun, dan dua sensor encoder. Sensor encoder digunakan untuk melacak perubahan posisi dari motor DC dan pendulum. Metode sistem kendali yang digunakan merupakan metode kendali PID (Proportional, Integral, Derivative). Penggunaan metode kendali PID bertujuan untuk meminimalisir ayunan yang terjadi pada pendulum akibat dari pergerakan rotasi yang disebabkan oleh motor DC.