Respon Atas Variasi Gangguan Setpoint Pada Sistem Kontrol Pid Penyeimbang Bola Dengan Penambahan Filter Pada Pembacaan Sensor Inframerah
Abstract
Penelitian tentang ball balancing sudah cukup banyak dari beberapa jurnal
yang dibaca penelitian yang dilakukan menghadapi beberapa kendala yaitu sensor
yang memiliki resolusi yang rendah sehingga mempersulit dalam mencapai
keadaan steady state ada sistem. Kesalahan pada pembacaan sensor ultrasonic noise
pada pembacaan sensor. Balancing ball adalah sebuah plant dimana pada plant
tersebut terdapat bola yang dapat bergerak dan posisi dari perpindahan bola tersebut
dapat diatur sesuai dengan set point yang diinginkan. Konsep Kontrol PID adalah
mengurangi error yang terjadi pada sistem untuk mendapatkan hasil yang sesuai
keinginan atau mendapat keadaan steady state. Sistem Kontrol PID yang akan
digunakan pada alat ini menggunakan Arduino UNO sebagai mikrokontroler, Sharp
gp2y0a21yk0f sebagai sensor yang akan membaca posisi bola, aktuator
menggunakan servo Hitec HS-255mg, sensor yang memiliki resolusi berdasarkan
jarak, dimana semakin jauh resolusi akan semakin kecil, sehingga pembacaan akan
semakin tidak presisi, berdasarkan ini penulis akan membuat pembacaan jadi lebih
baik dengan menambahkan filter pada pembacaan sensor. Setelah didapat
pembacaan yang lebih baik, penelitian ini akan men-tuning nilai Kp, Ki dan Kd setelah
itu pengujian akan dilakukan pada nilai Kp, Ki dan Kd dengan memberikan gangguan
pada setpoint, dimana setpoint akan diubah ketika bola dalam keadaan steady state.
Collections
- Mechanical Engineering [555]