Respon Atas Variasi Gangguan Setpoint Pada Sistem Kontrol Pid Penyeimbang Bola Dengan Penambahan Filter Pada Pembacaan Sensor Inframerah

Abstract

Penelitian tentang ball balancing sudah cukup banyak dari beberapa jurnal yang dibaca penelitian yang dilakukan menghadapi beberapa kendala yaitu sensor yang memiliki resolusi yang rendah sehingga mempersulit dalam mencapai keadaan steady state ada sistem. Kesalahan pada pembacaan sensor ultrasonic noise pada pembacaan sensor. Balancing ball adalah sebuah plant dimana pada plant tersebut terdapat bola yang dapat bergerak dan posisi dari perpindahan bola tersebut dapat diatur sesuai dengan set point yang diinginkan. Konsep Kontrol PID adalah mengurangi error yang terjadi pada sistem untuk mendapatkan hasil yang sesuai keinginan atau mendapat keadaan steady state. Sistem Kontrol PID yang akan digunakan pada alat ini menggunakan Arduino UNO sebagai mikrokontroler, Sharp gp2y0a21yk0f sebagai sensor yang akan membaca posisi bola, aktuator menggunakan servo Hitec HS-255mg, sensor yang memiliki resolusi berdasarkan jarak, dimana semakin jauh resolusi akan semakin kecil, sehingga pembacaan akan semakin tidak presisi, berdasarkan ini penulis akan membuat pembacaan jadi lebih baik dengan menambahkan filter pada pembacaan sensor. Setelah didapat pembacaan yang lebih baik, penelitian ini akan men-tuning nilai Kp, Ki dan Kd setelah itu pengujian akan dilakukan pada nilai Kp, Ki dan Kd dengan memberikan gangguan pada setpoint, dimana setpoint akan diubah ketika bola dalam keadaan steady state.