Kontrol Posisi Pneumatik Menggunakan Pengontrol PID

Abstract

Aktuator pneumatik telah digunakan secara luas dalam manufacturing dan industri proses. Teknologi servo pneumatik merupakan pengembangan dari sistem digital yang mampu menghasilkan sistem close-loop untuk kontrol posisi dari pneumatik, sehingga pneumatik dapat berhenti diantara end stop sesuai nilai referensi. Sistem pneumatik servo terdiri dari sebuah rodless pneumatik, sebuah proportional directional control valve dan mekanisme umpan balik. Kontroler PID digunakan untuk mengendalikan pergerakan spool dari katup, sehingga spool dapat membuka atau menutup pada jalur aliran dan dengan demikian dapat menyesuaikan posisi. Metode Ziegler-Nichols, dan metode trial-error digunakan untuk memperoleh parameter proporsional (Kp), integral (Ki), derivatif (Kd). Parameter PID ini dirancang dan diimplementasikan dalam PLC (Programmable Logic Control) untuk mengendalikan posisi silinder pneumatik. Hasil pengontrolan tuning parameter PID yang ideal didapat dengan metode trial and error menghasilkan nilai parameter Kp = 2,54, Ki = 0,44 dan Kd = 0,21 untuk diimplementasikan pada PLC.