| dc.description.abstract | Penelitian ini berfokus pada identifikasi dan pemodelan sistem kendali
linear dua aksis menggunakan data respon trajectory terhadap input step. Sistem
kendali dua aksis, seperti meja X-Y, sangat penting di banyak aplikasi yang
butuh ketepatan tinggi. Untuk membuat kendali sistem ini efektif, perlu model
yang akurat tentang bagaimana mereka bergerak. Metode yang digunakan
melibatkan pemberian input step ke setiap aksis, lalu merekam seluruh lintasan
pergerakan (trajectory) yang dihasilkan, dengan tujuan untuk menerapkan
Nominal Characteristic Trajectory Following (NCTF). Dari data lintasan ini,
kemudian mengidentifikasi dan membuat model matematis linear untuk setiap
aksis. Model ini berupa fungsi transfer, dan juga mempertimbangkan bagaimana
satu aksis mungkin memengaruhi yang lain (kopling). Keuntungan utama dari
pendekatan ini adalah bisa mendapatkan model dinamika sistem tanpa perlu tahu
detail fisik internalnya, cukup dari data eksperimen. Analisa dilakukan pada
objek kendali untuk eksperimen open-loop dan eksperimen close-loop kemudain
dibandingkan dengan hasil simulasi fungsi transfer. Pada penelitian ini terdapat
nilai error yang terjadi pada perbandingan simulasi dengan eksperimen open-
loop dan eksperimen close-loop. Model yang dihasilkan ini akan menjadi dasar
yang kuat untuk merancang sistem kendali yang sangat presisi, memastikan
sistem dua aksis dapat bekerja secara optimal dalam hal ketepatan posisi,
kecepatan respons, dan stabilitas melalui implementasi NCTF. | en_US |
