Identifikasi dan Pemodelan Sistem Kendali Linier Dua Aksis Berdasarkan Respon Trajectory Terhadap Input Step

Abstract

Penelitian ini berfokus pada identifikasi dan pemodelan sistem kendali linear dua aksis menggunakan data respon trajectory terhadap input step. Sistem kendali dua aksis, seperti meja X-Y, sangat penting di banyak aplikasi yang butuh ketepatan tinggi. Untuk membuat kendali sistem ini efektif, perlu model yang akurat tentang bagaimana mereka bergerak. Metode yang digunakan melibatkan pemberian input step ke setiap aksis, lalu merekam seluruh lintasan pergerakan (trajectory) yang dihasilkan, dengan tujuan untuk menerapkan Nominal Characteristic Trajectory Following (NCTF). Dari data lintasan ini, kemudian mengidentifikasi dan membuat model matematis linear untuk setiap aksis. Model ini berupa fungsi transfer, dan juga mempertimbangkan bagaimana satu aksis mungkin memengaruhi yang lain (kopling). Keuntungan utama dari pendekatan ini adalah bisa mendapatkan model dinamika sistem tanpa perlu tahu detail fisik internalnya, cukup dari data eksperimen. Analisa dilakukan pada objek kendali untuk eksperimen open-loop dan eksperimen close-loop kemudain dibandingkan dengan hasil simulasi fungsi transfer. Pada penelitian ini terdapat nilai error yang terjadi pada perbandingan simulasi dengan eksperimen open- loop dan eksperimen close-loop. Model yang dihasilkan ini akan menjadi dasar yang kuat untuk merancang sistem kendali yang sangat presisi, memastikan sistem dua aksis dapat bekerja secara optimal dalam hal ketepatan posisi, kecepatan respons, dan stabilitas melalui implementasi NCTF.