Simulator Pembelajaran Pergerakan Robot: Titik ke Titik dan Pelacakan Trayek pada Differential Drive dan Omni- Directional Robot

Abstract

Dalam laporan tugas akhir ini, fokus utama adalah pada pengembangan dan implementasi robot beroda yang mampu memberikan pembelajaran mengenai pergerakan robot beroda. Robot yang digunakan menggunakan sistem differential drive dan omni-directional 3 roda dengan fokus pada kemampuan mobilitas yang memungkinkan mereka untuk melakukan berbagai pergerakan. Metode pengukuran kinerja robot dilakukan melalui serangkaian uji coba dalam area lapangan berukuran 3x2 meter, dengan parameter seperti jarak, rotasi, dan orientasi robot diukur. Hasil uji coba menunjukkan bahwa robot yang dikembangkan mampu menavigasi cukup akurat dan efisien. Hal ini berdasarkan pengukuran manual menggunakan meteran yang disesuaikan dengan pembacaan sistem. Hasil pengukuran robot, juga diverifikasi dengan menggunakan teknologi marker ArUco dan kamera eksternal, menunjukkan akurasi dan presisi yang sesuai dengan nilai aktual. Namun, tujuan yang belum tercapai adalah pengembangan antarmuka pengguna untuk memudahkan kontrol dan pemantauan robot serta visualisasi data hasil pengukuran. Langkah selanjutnya termasuk pengujian lebih lanjut terhadap berbagai jenis pergerakan dan fungsi robot untuk memastikan kesesuaian dengan spesifikasi yang diusulkan, sehingga sistem dapat memberikan solusi yang handal sesuai dengan kebutuhan aplikasi yang dituju.