Perancangan Sistem Mekanik Robot Dua Kaki

Abstract

Penelitian-penelitian tentang robotika kini semakin banyak dilakukan di Indonesia, salah satunya adalah robot Humanoid. Robot Humanoid merupakan robot yang menyerupai manusia baik secara fisik maupun beberapa fungsinya. Dari segi sistem geraknya robot Humanoid terbilang sulit dan kompleks, tak banyak pembuatan robot jenis ini dapat berjalan dengan baik. Penelitian ini bertujuan merancang sistem gerak dari robot Humanoid buatan sendiri dengan menggunakan metode praktis berupa pengujian-pengujian manual terhadap gerakan robot. Dalam penelitian ini sedikit mengadaptasi dari prinsip inverse-kinematik yaitu mengetahui nilai posisi akhir gerakan robot. Proses pertama adalah mengkomunikasikan sistem kontroler dengan aktuator. Kemudian ditentukan langkah-langkah gerakan yang akan dilakukan oleh robot. Langkah-langkah tersebut kemudian diiplementasikan pada pengaturan tiap aktuator. Kemudian didapat nilai-nilai hasil pengujian yang menghasilkan gerakan robot yang terbaik. Hasil penelitian ini robot dapat melakukan gerakan maju, belok dan tendang dengan baik dan seimbang pada permukaan yang rata. Kata kunci : Robot Humanoid, sistem gerak, inverse-kinematik, aktuator