Pengendalian Lengan Robot Melalui Jaringan Komputer

Abstract

Pemanfaatkan jaringan komputer dapat untuk mendistribusikan suatu data secara tepat dan cepat. Jaringan komputer LAN menyediakan komunikasi berkecepatan tinggi pada komputer-komputer yang dihubungkan antara satu dengan yang lain, baik menggunakan 'hub' atau tidak. Untuk instalasi jaringan komputer tersebut digunakan dua metode pengkabelan, yaitu Kabel Lurus (Straight) dan Kabel Silang (Crossover). Dengan digunakannya 'hub', alat ini dapat dikendalikan oleh beberapa client, tidak seperti halnya tanpa menggunakan 'hub yang hanya dapat dikendalikan oleh satu client saja. Agar komputer dapat melaksanakan tugas-tugas yang diinginkan, maka diperlukan software untuk menjalankan piranti-piranti masukan / keluaran yang sesuai dengan kebutuhan. Borland Delphi merupakan salah satu bahasa pemrograman tingkat tinggi yang digunakan untuk menjalankan semua rangkaian pengendali lengan robot melalui jaringan. Sistern pengendalian yang dibuat yaitu dengan membuat suatu client-server, dimana client sebagai komputer pengendali untuk menggerakan lengan robot dengan cara memberikan masukan berupa sudut (°) pada setiap joint-nya. Sedangkan server akan selalu stand-by menunggu client yang sekiranya akan mengakses alamat dari server tersebut. Ketika server diakses client, maka server sudah berada pada posisi siap menerima data masukan dan siap pula untuk meneruskan masukan tersebut ke mikrokontroler melalui port serial (RS-232). Setiap perlengkapan akan dikontrol melalui server yang kemudian akan diteruskan ke mikrokontroler untuk menggerakkan masingmasing dari motor servo yang digunakan sebagai joint pada lengan robot berbasis AT89C2051 ini. Dari hasil perancangan, alat ini dapat berfungsi seperti yang diinginkan meskipun ada kesalahan/error pada joint 1 yaitu saat diberi masukan sudut 60°, 70°, 80°, 110° dan error dengan kesalahan terbesar yakni 1,66% saat sudut masukan 60°. Sedangkan joint 2, joint 3, dm joint 4 tidak terjadi error atau dengan kata lain error-nya 0. Ketidakpresisian hasil yang dicapai end effector lengan robot disebabkan ketidaktepatan posisi dan ukuran bagian-bagian lengan robot serta kekurangtelitian dalam kalibrasi dan perbedaan pulsa input juga sangat mempengaruhi keakuratan pergerakan motor servo.