Pengendalian Lengan Robot Melalui Jaringan Komputer
Abstract
Pemanfaatkan jaringan komputer dapat untuk mendistribusikan suatu data
secara tepat dan cepat. Jaringan komputer LAN menyediakan komunikasi
berkecepatan tinggi pada komputer-komputer yang dihubungkan antara satu dengan
yang lain, baik menggunakan 'hub' atau tidak. Untuk instalasi jaringan komputer
tersebut digunakan dua metode pengkabelan, yaitu Kabel Lurus (Straight) dan Kabel
Silang (Crossover). Dengan digunakannya 'hub', alat ini dapat dikendalikan oleh
beberapa client, tidak seperti halnya tanpa menggunakan 'hub yang hanya dapat
dikendalikan oleh satu client saja. Agar komputer dapat melaksanakan tugas-tugas
yang diinginkan, maka diperlukan software untuk menjalankan piranti-piranti
masukan / keluaran yang sesuai dengan kebutuhan. Borland Delphi merupakan salah
satu bahasa pemrograman tingkat tinggi yang digunakan untuk menjalankan semua
rangkaian pengendali lengan robot melalui jaringan. Sistern pengendalian yang
dibuat yaitu dengan membuat suatu client-server, dimana client sebagai komputer
pengendali untuk menggerakan lengan robot dengan cara memberikan masukan
berupa sudut (°) pada setiap joint-nya. Sedangkan server akan selalu stand-by
menunggu client yang sekiranya akan mengakses alamat dari server tersebut. Ketika
server diakses client, maka server sudah berada pada posisi siap menerima data
masukan dan siap pula untuk meneruskan masukan tersebut ke mikrokontroler
melalui port serial (RS-232). Setiap perlengkapan akan dikontrol melalui server
yang kemudian akan diteruskan ke mikrokontroler untuk menggerakkan masingmasing
dari motor servo yang digunakan sebagai joint pada lengan robot berbasis
AT89C2051 ini. Dari hasil perancangan, alat ini dapat berfungsi seperti yang
diinginkan meskipun ada kesalahan/error pada joint 1 yaitu saat diberi masukan
sudut 60°, 70°, 80°, 110° dan error dengan kesalahan terbesar yakni 1,66% saat sudut
masukan 60°. Sedangkan joint 2, joint 3, dm joint 4 tidak terjadi error atau dengan
kata lain error-nya 0. Ketidakpresisian hasil yang dicapai end effector lengan robot
disebabkan ketidaktepatan posisi dan ukuran bagian-bagian lengan robot serta
kekurangtelitian dalam kalibrasi dan perbedaan pulsa input juga sangat
mempengaruhi keakuratan pergerakan motor servo.
Collections
- Electric Engineering [786]