APLIKASI ANDROID UNTUK KENDALI ROBOT WAYANG MELALUI SISTEM KOMUNIKASI BLUETOOTH

Abstract

Pada tugas akhir ini dirancang suatu desain aplikasi android untuk robot lengan (articulated robot) berbentuk wayang 4 DOF (Degrees of Freedom) dengan konfigurasi joint RRRR. Desain aplikasi pada smartphone android digunakan sebagai antarmuka serta perhitungan forward kinematic dan inverse kinematic. Data hasil penghitungan kinematika robot kemudian dikirimkan ke arduino melalui sistem komunikasi bluetooth. Selanjutnya arduino memproses data yang dikirim dari android dan memberi aksi ke joint robot. Pengujian yang dilakukan yaitu proses pengiriman data dari android melalui komunikasi bluetooth HC-05. Pengiriman data dilakukan dalam mode forward kinematic dan inverse kinematic. Pengujian komunikasi bluetooth HC-05 ini dilakukan 10 kali percobaan dengan nilai yang berbeda-beda. Di setiap percobaannya dilakukan pengulangan sebanyak 3 kali. Dari hasil 3 kali pengulangan tersebut dihitung nilai rata-ratanya untuk memastikan tingkat akurasi dari hasil yang diperoleh. Kemudian pengujian ini dilakukan pada jarak 1 meter hingga 10 meter. Dengan menggunakan metode Root-Mean-Square Error (RMSE), diperoleh error posisi untuk sumbu x, y, z dan orientasi Ψ secara berurutan untuk pengujian komunikasi bluetooth HC-05 dengan mode forward kinematic sebesar 0,967 cm; 1,853 cm; 0,887 cm; 1,14°. Untuk pengujian komunikasi bluetooth HC-05 dengan mode inverse kinematic diperoleh error posisi untuk sumbu x, y, z dan orientasi Ψ secara berurutan sebesar 2,221 cm; 2,829 cm; 2,359 cm; 2,19°.