Perancangan dan Pengendalian Robot Lima Kaki Menggunakan Mikrokontroler AT89S51
Abstract
Perkembangan teknologi saat ini sudah semakin pesat pada berbagai bidang,
khususnya pada bidang robotika. Indonesia sendiri sudah memanfaatkan teknologi
robotika meski masih jauh tertinggal jika dibandingkan negara-negara tetangga dan
negara maju lainnya. Salah satunya dengan menyelenggarakan Kontes Robot
Indonesia (KRI) sejak tahun 1990 oleh Depdiknas, demi perkembangan Sumber
Daya Manusia Indonesia untuk dapat menguasai teknologi robot. Dalam
perancangan dan pengendalian robot lima kaki terbagi menjadi dua, perancangan
perangkat keras dan perancangan perangkat lunak. Perancangan perangkat keras
terdiri dari mekanik dan elektronik, sedangkan perancangan perangkat lunak
menggunakan mikrokontroler jenis AT89S51 sebagai pengendali utama pada robot
robot lima kaki. Menggunakan motor servo sebagai penggerak kaki robot dan
putarannya diatur dengan membangkitkan sinyal PWM pada mikrokontroler.
Pergerakan kaki robot lima kaki mengikuti konsep urutan pergerakan yang meliputi
gerakan kaki naik, gerakan kaki geser kedepan, gerakan kaki turun dan gerakan kaki
geser kebelakang. Pada saat pergerakan kaki robot telah sesuai dengan konsep urutan
pergerakan kaki, ternyata pergerakan sistem robot mengalami kesulitan. Salah
satunya dengan memerlukan bantuan penyangga ketika robot bergerak agar robot
tidak roboh. Untuk penelitian lebih lanjut sebaiknya melakukan pembuatan
prototype miniature robot terlebih dahulu dan pembuatan mekanik yang tepat
terutama kepresisian gir agar gerakan kaki robot dapat lebih baik lagi.
Collections
- Electric Engineering [787]