Perancangan dan Pembuatan Lengan Robot (Robot Arms) dengan Enam Derajat Kebebasan

Abstract

Robot memerlukan sistem penggerak untuk dapat memindahkan suatu obyek kesuatu tempat. Lengan robot mempunyai kelebihan dibandingkan dengan sistem lain karena kemampuannya menggantikan beberapa fungsi dari lengan misalnya untuk mengambil, memindahkan dan meletakan suatu objek pada suatu tempat dan gerakan yang dialami oleh robot lebih halus (sedikit getaran). Tujuan perancangan ini adalah untuk membuat lengan robot yang dapat bergerak dengan 6 derajat kebebasan. Tugas akhir ini merupakan penelitian awal, sebelum pengembangan robot lebih lanjut, untuk mengetahui berbagai kemungkinan yang bisa dimanfaatkan dan diaplikasikan dalam system. Dari hasil perancangan lengan robot (Robot arms) dengan 6 derajat kebebasan dihasilkan mekanik robot yang fungsinya hampir sama pada lengan manusia. Laporan ini menjelaskan mengenai perancangan lengan robot (robot arms) dengan enam derajat kebebasan. Dengan menggunakan Mikrokontroler ATMega 32 sebagai kontrol dan motor servo sebagai penggerak lengan robot dirancang agar mampu berjalan stabil. Pengembangan yang lebih lanjut guna kesempurnaan robot sangat diharapkan agar gerak (motion) robot dapat lebih halus dan dinamis. Perancangan yang dilakukan sekarang hanya menitikberatkan pada sistem mekanik yang sangat berpengaruh pada kinerja robot.