Identifikasi dan Pemodelan Sistem Kendali Posisi Linier Berdasarkan Trajectory Respons

Abstract

Pada penelitian ini dilakukan identifikasi dan pemodelan sistem kendali posisi linier. Objek yang dikendalikan berupa aktuator linier dua aksis yang terdiri dari motor DC yang terhubung dengan linier ball screw. Identifikasi karakteristik objek kendali dilakukan dengan metode Nominal characteristic trajectory following (NCTF) untuk mendapatkan model matematika berupa fungsi transfer dari sistem kendali posisi linier. Kinerja sistem dievaluasi dengan membandingkan gerak objek kendali melalui simulasi dan gerak objek kendali secara eksperimen. Gerak objek kendali point to point (PTP) dianalisis pada gerak satu aksis dengan konfigurasi close-loop. Gerak objek kendali countinous motion (CM) dianalisis pada gerak objek kendali dua aksis dengan target membentuk belah ketupat pada konfigurasi open-loop dan close-loop. Selisih gerak objek kendali antara simulasi dan eksperimen dinyatakan sebagai error. Dalam penelitian ini masih terdapat error antara gerak objek kendali simulasi dan eksperimen sistem kendali posisi PTP dan CM dalam konfigurasi open-loop maupun close-loop.