| dc.description.abstract | Berkembangnya industri 4.0 menjadikan semua teknologi sensor, interkoneksi
dan analisis data saling terintegrasi terutama dalam mengendalikan objek
kendali. Salah satu objek kendali yang memiliki beberapa permasalahan yaitu
rotary pendulum. Pada tugas akhir kali ini, melakukan penelitian terkait kendali
kontrol untuk mengurangi ayunan akibat pergerakan rotasi dari sebuah objek
kendali. Untuk melakukan penelitian terkait kendali ayunan akibat gerakan
rotasi, digunakan prototipe rotary pendulum. Komponen utama pada alat rotary
pendulum adalah motor DC, pendulum ayun, dan dua sensor encoder. Sensor
encoder digunakan untuk melacak perubahan posisi dari motor DC dan
pendulum. Metode sistem kendali yangdigunakan merupakan metode kendali
sistem waktu diskrit. Penggunaan metode kendali sistem waktu diskrit bertujuan
untuk meminimalisir pergerakan rotasi yang disebabkan oleh motor DC
sehingga nilai output bisa hampir mencapai nilai input yang diinginkan.
Kesimpulan dari penelitian ini adalah mendapatkan bahwa sistem kendali waktu
diskrit ini sudah bisa pergerakan rotasi yang disebabkan oleh motor DC
sehingga nilai output yang dihasilkan hampir mencapai nilai input yang
diinginkan. | en_US |
