| dc.description.abstract | Robot Micromouse adalah sebuah robot cerdas yang dapat bergerak dengan bebas di dalam sebuah area labirin tanpa menyentuh objek sekitarnya, yang pada akhirnya robot mengetahui ke arah mana harus bergerak, berapa derajat harus berputar jika menemui jalan buntu pada area labirin tersebut, bekerja secara autonomous atau tanpa interfensi dari manusia. Robot Micromouse pada penelitian ini dirancang dengan sensor proximity yang dapat mendeteksi dinding dan rintangan lainnya pada labirin dengan cara mengembalikan nilai yang sebanding antara jarak robot dengan dinding kiri, dinding kanan, atau dinding di depan robot. Sensor encoder pada roda digunakan untuk mengetahui jarak yang dapat ditempuh robot micromouse dalam 1 kali putaran roda sehingga robot dapat mengetahui di sel labirin mana ia berada. Selanjutnya, data dari sensor ini akan disimpan oleh robot untuk pemetaan bentuk labirin. Algoritma Flood-Fill merupakan metode yang digunakan untuk menyelesaikan masalah pencarian rute terpendek pada labirin 5x5 dalam penelitian ini. Algoritma Flood-Fill melibatkan proses penomoran pada setiap sel dalam labirin dimana nomor-nomor ini merepresentasikan jarak setiap sel dengan sel tujuan. Sel tujuan yang ingin dicapai diberi nomor 0 dan sel–sel pada labirin yang memungkinkan untuk mencapai posisi tujuan, ditandai dengan cara n+1. Dengan algoritma ini, awalnya robot melakukan eksplorasi pada setiap sel pada labirin sehingga dihasilkan peta dari labirin tersebut, selanjutnya robot menelusuri sel-sel dengan nilai terkecil sesuai dengan peta yang telah dibuat dengan waktu yang lebih cepat dari waktu eksplorasi. Dari hasil pengujian eksplorasi pada beberapa lapangan, robot selalu berhasil menemukan GOAL dengan metode algoritma flood-fill ini, tetapi tidak semua lapangan yang peta jalur terpendeknya berhasil dibuat oleh robot yang mungkin disebabkan adanya informasi yang belum dimiliki robot ketika robot menemui beberapa kondisi baru di beberapa lapangan yang memerlukan tindakan khusus.
Kata kunci : Robot Micromouse, Algoritma Flood-Fill, Labirin, Jalur terpendek, Sensor proximity, Pemetaan, Encoder. | en_US |
