| dc.description.abstract | Dalam pergerakan lengan robot, digunakan motor servo sebagai
penggeraknya . Dalam lengan Robot ini digunakan 4 buah jenis motor servo yang
digunakan untuk menggerakkan 4 buah joint. Badan robot dibuat dengan
menggunakan bahan acrylic. joint 1 digunakan Hitec HS-311 yang meruakan
standar servo, sehingga robot hanya dapat bergerak dalam jangkauan 180º. Joint 2
merupakan joint yang memerlukan torsi paling besar. Pada Joint 2 digunakan dua
buah motor servo. Motor yang digunakan parallax px-900-00008pf yang
merupakan continous motor servo. Motor yang lain adalah hitec HS-5645MG.
motor ini adalah jenis higr torque yang mampu mengangkat 13,1 kg pada
tegangan 6 volt. Untuk joint 3 digunakan HS-322 yang juga merupakan servo
standar. sedangkan joint 4 dikontrol oleh HS-311. Dalam pemrograman
mikrokontroler, digunakan program Delphi. Bahasa ini mudah untuk dipahami.
Dalam pengontrolannya digunakan PC (Personal Computer) dengan ASK
(Amplitude Shift Keying) sebagai pengirim dan penerima data masukan,
menggunakan mikrokontroler ATtiny2313. Berdasarkan percobaan yang
dilakukan, didapatkan data bahwa kesalahan derajat pergerakan pada lengan robot
masih sangat bayak. | en_US |
