| dc.description.abstract | Berkembangnya industri 4.0 menjadikan semua teknologi sensor, interkoneksi, dan
analisis data saling terintegrasi dalam berbagai bidang industri. Hal ini
menimbulkan banyaknya kebutuhan dalam mengendalikan objek kendali terutama
dibidang akademisi dan industri melalui penelitian. Salah satu objek kendali yang
memeiliki beberapa permasalahan yaitu lengan sambungan fleksibel.
Permasalahan utama lengan sambungan fleksibel adalah mengendalikan Modul
kepala yang berayun bersamaan dengan lengan beban. Pengendalian lengan
sambungan fleksibel menggunakan metode konvensional yaitu membuat model
matematis, hal ini dikarenakan model matematis sebagai langkah awal
pengendalian objek kendali. Tujuan penelitian ini adalah membuat prototipe
lengan sambungan fleksibel dan merancang model matematis sesuai dengan
parameter pendukung yang ada. Batasan penelitian ini adalah mensimulasikan
model matematis dan mengintegrasikan prototipe lengan sambungan fleksibel
dengan perangkat lunak arduino IDE dan scilab x-cos. Simulasi yang dilakukan
adalah sistem non linier dan sistem fungsi transfer. Implementasi pada hardware
yaitu pemeriksaan kinerja encoder, motor DC dan pemeriksaan kinerja prototipe
secara keseluruhan yang diintegrasikan menjadi satu. Kesimpulan penelitian ini
adalah penulis mendapatkan prototipe lengan sambungan fleksibel yang sudah
terintegrasi dengan perangkat lunak dan model matematis berupa fungsi transfer
dan state space, serta mengetahui respon karakteristik lengan sambungan fleksibel
sebelum dikendalikan menggunakan scilab x-cos. | en_US |
