Pemodelan Dan Pembuatan Prototipe Sistem Kendali Posisi Dan Kecepatan Sudut

Abstract

Perkembangan teknologi menimbulkan lahirnya otomasi pada industri yang juga dipelajari di bidang akademik. Perancangan sistem kendali posisi dan kecepatansudut adalah salah satu contohnya. Penelitian ini dilakukan dengan membuat model matematika dan prototipe sistem kendali posisi dan kecepatan sudut. Model matematika diperoleh dari perhitungan datasheet dan eksperimen. Prototipe dibuat menggunakan material logam dan perangkat elektronik. Perangkat keras arduino menerima input dari perangkat lunak Scilab yang akan mengendalikan motor dc. Gerakan dan posisi motor dc dimonitor oleh enkoder. Output dari enkoder kemudian dibaca oleh arduino dan respon sistem kendali ditampilkan pada perangkat lunak Scilab. Sistem kendali posisi dan kecepatan sudut dibuat berdasarkan simulasi dan implementasi. Simulasi berdasarkan perhitungan yang variabelnya diperoleh dari datasheet dan eksperimen. Imlementasi dilakukan dengan menghubungkan objek kendali dengan perangkat lunak. Hasil yang diperoleh adalah perbandingan respon dari simulasi dan impelentasi berdasarkan variabel rise time, peak time, percent overshoot, settling time, dan error steady state. Kesimpulan dari penelitian ini adalah pembuatan prototipe sistem kendali posisi dan kecepatan sudut berhasil terealisasi, model matematika berdasarkan datasheet dan eksperimen berhasil dibuat, dan sistem kendali posisi dan kecepatan sudut berhasil dibuat yang menghasilkan perbandingan parameter respon kendali berdasarkan datasheet, eksperimen, dan implementasi.