Pemodelan Dan Pembuatan Prototipe Sistem Kendali Posisi Rotary Inverted Pendulum

Abstract

Berkembangnya industri 4.0 menjadikan semua teknologi sensor, interkoneksi, dan analisis data saling terintegrasi dalam berbagai bidang industri. Hal ini menimbulkan banyaknya kebutuhan dalam mengendalikan objek kendali terutama dibidang akademisi dan industri melalui penelitian. Salah satu objek kendali yang memeiliki beberapa permasalahan yaitu rotary inverted pendulum. Permasalahan utama rotary inverted pendulum adalah mengendalikan pendulum dengan posisi tegak dan terbalik. Pengendalian rotary inverted pendulum menggunakan metode konvensional yaitu membuat model matematis, hal ini dikarenakan model matematis sebagai langkah awal pengendalian objek kendali. Tujuan penelitian ini adalah membuat prototipe rotary inverted pendulum dan merancang model matematis sesuai dengan parameter pendukung yang ada. Batasan penelitian ini adalah mensimulasikan model matematis dan mengintegrasikan prototipe rotary inverted pendulum dengan perangkat lunak arduino IDE dan scilab x-cos. Simulasi yang dilakukan adalah sistem non linier dan sistem fungsi transfer. Implementasi pada hardware yaitu pemeriksaan kinerja encoder, motor DC dan pemeriksaan kinerja prototipe secara keseluruhan yang diintegrasikan menjadi satu. Kesimpulan penelitian ini adalah penulis mendapatkan prototipe rotary inverted pendulum yang sudah terintegrasi dengan perangkat lunak dan model matematis berupa fungsi transfer dan state space, serta mengetahui respon karakteristik rotary inverted pendulum sebelum dikendalikan menggunakan scilab x-cos.