| dc.description.abstract | Robot pengikut garis merupakan robot otonom yang banyak dirancang baik
untuk tujuan penelitian, industri maupun kompetisi. Sesuai dengan namanya, tugas
dan robot pengikut garis adalah mampu mengikuti garis pemandu yang diberikan
dengan tingkat presisi tertentu. Hal ini akan sangat bermanfaat digunakan untuk
melakukan pekerjaan yang tidak mungkin dilakukan manusia karena keterbatasan
ruang gerak, situasi dan kondisi yang dapat membahayakan manusia. Penelitian robot
pengikut garis dewasa ini umumnya berkonsentrasi pada algoritma perangkat lunak
untuk mendapatkan tanggapan robot yang terbaik. Tujuan tugas akhir ini adalah
merancang dan meng-implementasikan logika berbasis aturan-aturan yang
diimpiementasikan sebagai sistem pengontrol dalam suatu robot. Dalam
perancangannya robot memiliki masukan dari sensor inframerah yang di kenali
sebagai keadaan masukan sensor dan juga untuk mengurangi terjadinya osilasi
sehingga didapat hasil yang baik, maka dari kedua masukan tersebut didapat aturanaturan
yang bisa diterapkan sebagai logika pengontrol. Keluaran robot berupa
pergerakan motor servo yang dihasilkan dari nilai aturan tersebut sehingga terbentuk
nilai PWM. Hasilnya adalah robot mampu mengikuti garis dengan jalur yang telah
ditentukan dan dengan keadaan lebar jalur mulai dari selebar 1cm sampai 9cm tanpa
mengubah kedudukan sensor serta mampu berbelok ke kanan dan kekiri dengan sudut
belokkan mulai dari 10° sampai 90° serta memiliki kecepatan rata-rata sebesar 14,25
cm/s pada jalur lurus. | en_US |
