| dc.description.abstract | Terdapat beberapa kejadian bencana memunculkan proses evakuasi yang perlu
digantikan oleh robot majemuk karena kemampuannya yang beragam. Oleh karena itu, peneliti
menyusun tentang pengendalian formasi pada robot majemuk tipe unicycle. Penelitian tentang
pengendalian formasi tersebut telah banyak dilakukan, namun juga perlu untuk mencari
pengendalian yang tepat pada kasus yang tepat. Pada penelitian ini, peneliti membandingkan dua
metode pengendali, yakni: pengendali terdistribusi berbasis konsensus dan pengendali vector
field dengan memperhatikan kesesuaian tiap robot terhadap posisi target dan formasi pada 3
lintasan yang berbeda. Pada proses evaluasi perbandingan dilakukan dengan menggunakan
MATLAB untuk membandingkan dua pengendali tersebut. Pada proses penelitian, peneliti
membuat simulasi dengan meletakkan robot secara acak, dan kemudian robot-robot tersebut
membentuk formasi dan berjalan sesuai dengan lintasan yang telah direncanakan. Selanjutnya,
hasil dari simulasi tersebut berupa kesalahan posisi, formasi, serta sinyal kendali dengan
toleransi jangkauan yang telah didefinisikan menjadi bahan analisis. Hasil Percobaan didapatkan
bahwa pada 3 lintasan yang direncanakan, pengendalian berbasis konsensus terdistribusi tidak
mencapai posisi target tapi mampu mencapai formasi yang diinginkan, sedangkan dengan
metode vector field setiap robot mencapai posisi target yang juga pasti mencapai formasi yang
diinginkan. Oleh karena itu, berdasarkan hasil analisis yang dilakukan dengan toleransi
jangkauan yang telah didefinisikan, bahwa untuk merancang pengendalian robot majemuk yang
bertujuan untuk mencapai suatu formasi dengan penyeragaman suatu nilai seperti sinyal kendali,
atau jarak antar robot walaupun tidak mencapai posisi target pengendalian berbasis konsensus
terdistribusi. Sedangkan, untuk pengendalian membentuk formasi dan harus sesuai dengan posisi
target maka pengendalian vector field lebih diunggulkan. | en_US |
