Kendali Arah Sudut Robot Tank dengan Kompas Digital

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk memperoleh suatu Aplikasi Mikrokontroler AT89S52 untuk kendali arah sudut robot tank dengan kompas digital, serta untuk mengetahui cara kerjanya. Rangkaian ini secara keseluruhan terdiri dari tiga bagian, yaitu Masukan berupa sensor compas CMPS03, keypad, pengolah berupa AT89S52 dan keluaran berupaLCDdan sebuah motor DC sebagai peralatan yang dikendalikan. Hasil penelitian ini dapat direalisasikan dengan menggunakan metode PWM yang merupakan output dari sensor kompas sebagai kompas digital. Untuk menggerakan robot agar dapat diatur kecepatan serta ketepatan nilai sudut yang diinginkan bisa dilakukan dengan cara mengatur lebar pulsanya (PWM) dengan menggunakan mikrokontroler dan juga rangkaian driver H-Bridge sebagai penguatan untuk menjalankan motor. Hasil pembacaan yang diperoleh dari sistem kompas digital memiliki tingkat error sekitar 0-8%. Untuk pembacaan sudut yang didapat pada metode ini hanya dari 0° sampai 355°, sehingga untuk perintah sudut 356-360° terhadap robot ini secara otomatis akan menghasilkan pembacaan sudut 0° pada kompas dan ini berarti robot akan berhenti ketika diarah sudut 0 sehingga sudut-sudut ini bisa disebut sudut mati. Kadang terdapat perbedaan atau selisih pembacaan antara kompas digital dengan sudut robot yang diinginkan, namun tingkat error tersebut hanyalah 1-2% saja. Diharapkan penelitian ini bisa dikembangkan lagi sehingga bisa melengkapi kekurangan dari sistem ini dan juga diharapkan penelitian ini berguna bagi mereka yang menggeluti dunia robotika.