| dc.description.abstract | Perkembangan teknologi robot saat ini sangat berkaitan dengan
kepresisian sebuah robot yaitu ketepatan posisi end effector dan kecermatan
robot dalam bergerak untuk melaksanakan pekerjaannya sesuai yang
diperintahkan pengguna {user). Melalui PC {Personal Computer) yang sudah
dilengkapi dengan program user interface sebuah lengan robot dapat
dikendalikan pergerakannya sesuai dengan keinginan pemakai. Selain dapat
mengendalikan, user dapat mempelajari persamaan persamaan Inverse
Kinematics untuk mengetahui cara mencari posisi sudut end effector lengan
robot. Oleh karena itu dengan persamaan inverse kinematics dapat
mensimulasikan sebuah lengan robot dan menentukan posisi sudutnya. Inverse
kinematics manipulator itu sendiri adalah pergerakkan lengan robot dengan
input berupa koordinat orientasi dan menghasilkan output berupa sudut tiap
joint dari setiap joint lengan robot.
Sebagai pengendalinya digunakan logika fuzzy. Logika fuzzy dirancang
untuk difungsikan sebagai pengendali yang akan menghasilkan sudut untuk tiap
jointnya. Manipulatornya itu sendiri terdiri dari 3 link dan 3 joint yang dapat
bergerak secara 3 dimensi. Dalam perancangan inverse kinematics ini juga
dibutuhkan metoda forward kinematics (sudut tiap joint dari lengan robot sudah
diketahui sehingga dapat dicari posisi orientasi), metoda forward disini
digunakan sebagai penentu posisi koordinat orientasi dari manipulator serta
sebagai pembanding.
Metoda fuzzy yang digunakan adalah metoda Mamdani (Max-Min),
pengendali fuzzy akan memberikan keluaran berupa sudut tetal, teta2, dan teta3
sesuai dengan input yaitu berupa koordinat orientasi x,y, dan z. Logika fuzzy
dirancang menggunakan 5 mf dengan 122 rule yang dipakai, dengan memakai
122 rule maka dihasilkan error yang setelah dirata - ratakan hasilnya cukup
kecil dari 20 data yang diambil secara acak. | en_US |
