dc.description.abstract | Setiap tahunnya Indonesia rutin mengadakan Kontes Robot Indonesia oleh Ristekdikti,
salah satu perlombaannya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBIB)
yang merupakan perlombaan robot yang bermain bola layaknya manusia namun robot yang
digunakan merupakan robot yang bergerak atau bermanuver menggunakan roda dan
melakukan permainan secara otomatis tanpa adanya campur tangan manusia dengan
memanfaatkan sensor kamera sebagai alat visualisasi dan pencitraan bola.
Beberapa hal yang menjadi tantangan pada perlombaan ini diantaranya robot harus
mampu mendeteksi bola, robot mampu melacak posisi bola, robot mampu mengenali garisgaris
pada lapangan untuk dapat melakukan lokalisasi posisi terhadap lapangan, robot mampu
melakukan lokalisasi target terhadap lapangan, dan robot mampu melakukan identifikasi
penghalang.
Penelitian yang dilakukan kali ini berfokus pada pengolahan citra untuk medeteksi dan
melacak keberadaan bola dan menggerakkan robot sepak bola beroda berdasarkan hasil
penangkapan citra dengan teknik omnidirectional camera, selain itu akan digunakan teknik
color-filtering yang diantaranya menggunakan metode segmentasi, morfologi, dan metode
kontur untuk proses pengolahan citranya, selanjutnya metode sistem invers kinematik dan
sistem holonomic sebagai teknik pergerakan robot, sehingga robot harus mampu mendeteksi
objek bola yang ada di sekitar robot dan juga mampu bergerak ke arah letak atau posisi objek
bola berada berdasarkan hasil citra tersebut.
Implementasi pada penelitian ini akan menghasilkan beberapa sistem yang mendukung
selesainya penelitian, di antaranya sistem kalibrasi warna, sistem pengolahan citra, dan sistem
pergerakan robot, di mana sistem-sistem tersebut kemudian akan dilakukan pengujian untuk
mengetahui proses perancangan dan implementasi sistem pada penelitian ini, bekerja sesuai
dengan semestinya.
Dari hasil implementasi tersebut, sistem mampu membaca bola dan melacak keberadaan
bola yang berada didalam lapangan, dan sistem mampu menggerakan robot agar dapat
bergerak ke arah posisi bola berada dengan tepat. | en_US |