| dc.description.abstract | Articulated robot (robot lengan) adalah salah satu jenis robot paling populer di bidang
industri. Robot jenis ini memiliki gerakan yang fleksibel di mana sangat berguna untuk
menggantikan pekerjaan manusia yang dianggap repetitif.
Pada tugas akhir ini dirancang sebuah sistem kendali kalang tertutup untuk robot lengan
dengan 4 DOF (Degree Of Freedom). MATLAB akan digunakan sebagai antarmuka
pengendalian robot. Data dari MATLAB akan dikirimkan ke mikrokontroler. Selanjutnya
mikrokontroler akan meneruskan datanya untuk menggerakkan servo. Data posisi dari servo
akan dikirimkan kembali ke MATLAB. Sistem ini dibuat untuk mengurangi steady-state error
(SSE) yang terjadi pada robot.
Sistem kalang tertutup mampu mengurangi SSE dari servo walaupun dengan resiko
memperlambat settling time. Pada sistem kalang tertutup, rata-rata SSE pada servo 1, 2, 3, dan 4
dapat bekurang berturut-turut sebanyak 5,67°, 2,46°, 3,71°, dan 20,39°. Sedangkan settling timenya
bertambah sebanyak 1,66 detik, 2,24 detik, 1,77 detik, dan 1,69 detik di mana nilai settling
time sistem secara keseluruhan adalah 2,24 detik. | en_US |
